Hacia 1489, don Enrique Enríquez, tío carnal de Fernando el Católico, recibió los señoríos de Orce, Galera y de la Sierra de los Filabres. A comienzos del siglo XVII, don Pedro de Segura Bocanegra, adscrito a la casa de los Enríquez, pasa a la villa de Orce, cabeza del Señorío de Orce y Galera, como gobernador general.
Es un descendiente de éste, don Andrés de Segura Nieto, quien en 1655 es el promotor y primer habitante del Palacio de los Segura. Con el tiempo se le irían añadiendo nuevas dependencias hasta que en el año de 1750 queda definitivamente construido. Llegado el año 1815, la amplia casona de servidumbre anexa al palacio es convertida en posada o mesón y así llega a nuestros días llamándose Posada de los Caños.
En 1944 mueren los últimos inquilinos descendientes de la legendaria estirpe de los Segura. El palacio será adquirido dos décadas después por don Cirilo Martínez Horcada. A los pocos años es dividido en dos mitades equivalentes. La parte de poniente que será conocida a partir de entonces como Casa de los Cirilos, fue adquirida por el Ayuntamiento de Orce en 1981. La parte oriental es heredada por don Leandro Martínez Ortiz y pertenece hoy a una de sus nietas.
En la actualidad, la parte pública ha sido restaurada a través de una escuela taller primero y una casa de oficios después. Está perfectamente adecuada y amueblada para una sede de mini-congresos y jornadas. Entre sus dependencias cuenta con la Oficina Municipal de Información Turística, y el Museo de Prehistoria y Paleontología.
